La villa de Valdorros se asienta al borde del Camino Real, hoy autovía, que une Burgos con Madrid. El establecimiento de población en ese punto hay que situarlo en el primer tercio del siglo X, cuando la frontera del condado castellano se trasladó del Arlanza la Río Duero, permitiendo una villa sosegada sobre los campos de esta comarca y todo el Candemuñó pasó a ser retaguardia.
Aunque la aparición del nombre de Valdorros es relativamente tardía, nos permite pensar, por su significación, en algo notable: Valdorros es síncope de Valle de Horros y, en efecto, Valdorros está fundada en un vallejo con orientación este-oeste. Horros, por otro lado, en la Edad Media se aplicaba a aquellos hombres a los que se eximía de determinadas imposiciones y que gozaban, por razones de merecimiento públicamente aceptado, de libertades que no alcanzaban a otros pueblos.
Alguna razón existió en pro de los pobladores de este pueblo para ser llamado Valdorros. Por otro lado, su buen emplazamiento hizo que absorbiera a la villa vecina, Espinosilla, cercana al río Cogollos. La villa de Valdorros, situada al borde oriental del alfoz de Muñó, se ha caracterizado por dedicarse a la agricultura y ganadería.